采用定时器控制方法产生舵机控制的脉冲信号。为了能实现活动关节根据输入角度准确定位和微调，在设计中加入了矩阵键盘调控系统。在硬件搭建方面，设计了基于STC89C52的2路脉冲信号的硬件控制电路系统。之后对系统所使用的编辑软件和调试工具进行了简要说明，并详细介绍了软硬件主要模块的设计和实现过程，以及重要模块的调试和仿真的具体过程。最后，根据软硬件设计结果，制作了一个极坐标结构的机器人关节，能够完成在水平和竖直方向的比较精确的控制。-Using the timer control method gen