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- 履带小车循迹避障测速，使用51单片机，利用红外线传感器检测地面上的黑带，沿着黑带移动，通过记录转速和时间计算速度。包含超声波测距用于避障-The pedrail dolly tracking obstacle avoidance velocity, using 51 single chip, using infrared sensors to detect the ground of black belt, moving along the black belt, by recording th