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- 实现了图像的加水印，去噪，加噪声等功能，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，光纤陀螺输出误差的allan方差分析。- Realize image watermarking, de-noising, plus noise and other functions, The IMC- PID is using the internal model control principle for PID parameters is calculated, allan FOG output