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单位4元数法及svd法求解RT
- 通过四元数法或svd法利用4点在两坐标系下对应坐标求解两坐标系直接位姿关系。(By using the four element method or the SVD method, the two coordinate system is used to solve the two coordinate system's direct pose relationship by using the corresponding coordinates of the 4 points.)