闭环数字控制方式，主要利用光电传感器检测法，结构图如图1所示。首先单片机根据输入的数据来计算物体要移动的距离并控制物体往坐标的大概方向运动，红外发射接收器来探测悬挂物体移动了多少个1*1cm的小方格,并经过A/D送给单片机，单片机通过特定的算法计算出物体的坐标，并控制电机的转动来控制物体往坐标进发，在此过程中单片机不断计算，不断调整电机的转速和方向使悬挂物体做一定路线的移动。但其缺点是，电路复杂，不但要求要有A/D电路，光电探测电路，还要其电路要做得十分精确。任何一个电路设计得不好，也会使物体运