采用第二类拉格朗日动力学方程，选取合理的广义坐标，写出动能、势能、广义力，建立该系统的动力学方程。采用Matlab与ADAMS，以四阶隆格-库塔时域积分算法为基础，编制积分求解程序，程序可对驱动力和力矩进行输入。同时利用线性代数的知识，求解系统的特征频率，了解系统的固有频率特性。并在ADAMS中进行仿真验证及优化。(Using the second type of Lagrangian dynamic equation, select reasonable generalized coordin