非常详细的高精度碰撞检测代码，精确到三角形、边、点，优化过滑动时的碰撞检测，完全没有震动现象。代码中把三角形等元素具体成类参与计算的方法很有参考价值。 代码内含3d向量计算函数，在ogengl、d3d下均可运行。