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DC_motor-PI_code
- 加入了积分运算,高速震荡变小了,选择了积分系数是0.1,和采样周期一样。但是高速震荡还是存在,超调基本上没有了。 当把积分数值除以十的时候,你会发现输出的震荡明显减少了,和开环控制的时候差不多,由此可以猜测,震荡有可能是由测试信号的精度决定的,另一方面可能是 因为PWM所引起的。通过综合比较发现,闭环系统的启动速度很快,比开环的快很多,但是加装了积分部分后,输出似乎变小了。-Add the integral operator, high-speed shocks become small