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- 基于多传感器的自治潜水器定位和创建地图方法 摘要:利用传感器间的外标定方法,把成像声纳的特征元素转换到相机坐标系中,再利用计算机视觉领域的struction fron motion 方法进行求解。-Multi-sensor based on the autonomy of underwater vehicle position and the creation of the map method Abstract: The use of outside inter-sensor calibr