本文研究了混合式步进电动机原理结构和运行特性，由于混合式步进电动机

结构特殊，状态方程高度非线性且各状态变量相互祸合，使得数学公式难以准确

的表达。据此提出了考虑饱和非线性的五相混合式步进电动机的数学模型，并用

MATLAB对相电流进行了仿真研究，本文在分析五相混合式步进电机的数学模

型的基础上，推导出了电机运行矩频特性的计算公式，并在考虑磁路饱和的情况

下，对绕组电感参数做了非线性分析和处理。在MATLAB的环境下对其进行了

仿真，仿真结果基本符合实际情况。

-Five-phase hybrid stepping motor control technology