硕士论文 一阐述了本论文的研究背景和意义，综合评述了国内外三轴转

台的发展现状，提出了论文的主要研究内容。

二通过对转台总体指标进行分析，确定以FPGA+DSP为系统的硬

件平台，以直流力矩电机为控制对象，以感应同步器为测角传感器的

整体方案设计。

三针对转台的特性参数，进行了直流力矩电机，以及整个系统

的建模，并采用全数字PID算法进行系统仿真，对仿真结果进行了分

析。

四针对转台在运行过程中负载力矩的不确定性，提出采用模糊

控制的方法对转台进行控制，详细阐述了模糊PID控制器的设计方

法，确定模糊控制器的结构、建立模糊控制规则，参数的模糊化，模

糊推理与去模糊化的方法等等，并对常规PID控制规律和模糊PID控

制规律进行比较，表明模糊PID控制器是一种性能优越的控制器。最

后还阐述了实际中P功参数调节的一些心得。

-Three axis tumtable control system’design based on DSP