有一个3阶对象，要求使用继电自整定方法对其实施自适应PID控制。

要求：

1、选择采样时间0.1s，把对象离散化。

2、加继电（开关）控制，测量对象的Tc,Kc。

3、利用ZIEGLER-NICHOLS 公式表，确定PID参数。

4、实现闭环控制。 　　

5、根据调节效果，修正PID参数。-A 3-order object, requires the use of relay self-tuning PID control methods on the implementation of adaptive. Requirements: 1, select the sampling time 0.1s, the discrete objects. 2, plus relay (switch) control, measurement object Tc, Kc. 3, using ZIEGLER-NICHOLS formula table, determine the PID parameters. 4, closed loop. 5, according to moderating effect, the amendment PID parameters.