分析了 MEMS 惯性器件具有的典型误差项, 介绍了 Allan 方差分析方法的原理和实

现方法, 利用该方法可以对MEMS惯性器件的各个误差项进行辨识. 通过对一种商用级MEMS陀螺仪和加速

度长时间实测得到的数据进行处理和分析, 验证了Allan方差分析方法应用于误差项辨识的可行性, 并给出了

该 MEMS 惯性器件的各个误差项识别结果. 使用 Allan 方差方法得到的误差项系数可以直接应用于惯性器件

误差建模, 对于 GNSS/INS 组合导航系统的实现和改进有重要意义- This　paper　firstly　analyzes　the　typical　error　items　of　MEMS　inertial　components,　and　then

introduces　the　principle　and　algorithm　of　Allan　variance　method.　Afterward,　Allan　variance　is　used　to　process　the

long-term　static　data　recorded　　commercial　MEMS　gyroscopes　and　accelerometers.　Results　show　that　Allan

variance　method　can　effectively　recognize　the　error　coefficients　of　the　inertial　components　which　can　be　used　to

model the inertial errors and help to implement and improve the performance of the GNSS/INS integrated navigation

systems