PID：　　LDP　　　　#DP_B01　　　　　　　　 数据页4——0200h～0280h

SETC　　　　SXM　　　　　　　　　　 允许符号扩展

LACL　　VREF　　　　　　　　 Vref，Q.15*256

　　SUB　　　　V　　　　　　　　　　 V，Q.15*256

　　SACL　　VE2　　 　　　　　　　　 e(k)= Vref－V，Q15*256

　　SUB　　　　VE1　　　　　　　　　　 e(k-1)，Q15*256

　　SACL　　PIDTMP1　　　　　　　　 Delta(e(k))=e(k)-e(k－1)，Q15/256

　　SUB　　　　VE1

ADD　　　　VE0　　　　　　　　　　 e(k－2)，Q15*256

　　SACL　　PIDTMP3　　　　　　　　 Delta(e(k)) －Delta(e(k－1))= e(k)-2e(k－1)+e(k－2)

　　　　　　　　 Q15*256

　　LT　　　　KP　　　　　　　　　　 Kp，Q15*32

　　MPY　　　　PIDTMP1

　　PAC-PID：　　LDP　　　　#DP_B01　　　　　　　　 数据页4——0200h～0280h

SETC　　　　SXM　　　　　　　　　　 允许符号扩展

LACL　　VREF　　　　　　　　 Vref，Q.15*256

　　SUB　　　　V　　　　　　　　　　 V，Q.15*256

　　SACL　　VE2　　　　　　　　　　　 e(k)= Vref－V，Q15*256

　　SUB　　　　VE1　　　　　　　　　　 e(k-1)，Q15*256

　　SACL　　PIDTMP1　　　　　　　　 Delta(e(k))=e(k)-e(k－1)，Q15/256

　　SUB　　　　VE1

ADD　　　　VE0　　　　　　　　　　 e(k－2)，Q15*256

　　SACL　　PIDTMP3　　　　　　　　 Delta(e(k)) －Delta(e(k－1))= e(k)-2e(k－1)+e(k－2)

　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　 Q15*256

　　LT　　　　KP　　　　　　　　　　 Kp，Q15*32

　　MPY　　　　PIDTMP1

　　PAC