通过matlab代码，包括数据分析、绘图等等,模拟数据分析处理的过程，GPS和INS组合导航程序，计算加权加速度,最终的权值矩阵就是滤波器的系数。- By matlab code, Data analysis, plotting, etc., Analog data analysis processing, GPS and INS navigation program, Weighted acceleration, The final weight matrix is ??the filter coefficient.