是一种路径搜索方法。



Livewire需要对应节点的状态：expanded(作为种子点算过)，initial (没算过)，active(作为种子的邻域被算过，可以继续更新) 或者frozen，frame（目标区），narrowband。也可以先设frozen区域，限制计算范围。

节点的速度值（fastmarching中 用于计算时间）

节点的时间（代价值）

为了连续地计算更新节点信息，需要将节点保存为可以找到其父节点（指针或数组中的值）的链表形式，通过此链表，找到待计算队列中代价值最小的点，进行邻域代价值更新计算。

链表内部是优先队列。种子点存储在此队列中，当队列为空，停止计算。当计算过程中遇到目标点，停止计算。也可以 当计算过程中，frame目标区的代价值大于阈值，停止计算。



如果，整个计算区域的每个节点，是既有代价值、状态值，又有父节点的指针，区域计算接受后，就可以通过每个点的父节点，一直找到目标点为止。

如果，代价值是通过位置和值存储的，状态值也是位置和byte存储的，种子点队列用的是含有代价值、当前位置、父节点位置的优先队列。所有值更新后，通过开始点邻域的最小代价值的区域生长，找到目标节点位置。

区域更新时先碰到目标点可以提前结束-it is a way to find the cost for every point to go to the seed point. thus one can choose a point and find a way　it to the seed point with the least cost.