Nous avons vu précédemment que la commande vectorielle, donne des bon résultats dans le cas où le système est linéaire.Cependant, elle reste très limitée pour un système non linéaire ayant des paramètres variables, dans ce cas, et pour résoudre ce problème on doit faire appel à une technique qui répond aux exigences dont l insensibilité aux variations des paramètres et aux perturbations,avec une erreur statique nulle, une réponse ferme et rapide, un système de contrô le stable et robuste,cette méthode s’appelle la commande par mode glissant est connue par sa simplicité et sa robustesse.