欧拉角转换四元数 公式是从网上搜索的，代码自己编写的，适用任意支持C的平台，原本是为了6轴融合模拟9轴效果用的。(Euler angle conversion four yuan formula is from the Internet search, the code itself written, apply to any support C platform, originally for the 6 axis fusion simulation 9 axis effect.)