%　函数功能： SRUKF滤波器
%　适用范围： 测量线性、噪声加性时的SRUKF 滤波
% INPUT
%　　　 x1：　系统状态
%　　　 T：　 捷联矩阵计算值
%　　　 Tbn： 捷联矩阵真实值
%　　　 fp：　比力在计算坐标系内的投影
%　　　 Pw：　过程噪声
%　　　 Pv：　量测噪声
%　　　 phi： 计算的纬度
%
% OUTPUT
%　　　 Xk:　 滤波后的状态
%　　　 Pk:　 状态协方差阵
%
% 注：里边的参数选的比较特殊：alpha = 1;(SRUKF filtering for measuring linearity and noise additivity)