function [Alfa,idz,odz,iodz,Poles_G]=decoupling_zeros(P,Q,R)

%%　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Finding Poles of System: |P(s)|=0
s=sym('s');　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　% Symbolic parameter
Alfa=roots(sym2poly(simplify(det(P))));