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文件名称:kalman_intro_chinese_V1.2

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  • 上传时间:
    2008-10-13
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在1960年,卡尔曼出版了他最著名的论文,描述了一个对离散数据线性滤波问题的递归解决方法。从那以后,由于数字计算的进步,卡尔曼滤波器已经成为广泛研究和应用的主题,特别在自动化或协助导航领域。

卡尔曼滤波器是一系列方程式,提供了有效的计算(递归)方法去估计过程的状态,是一种以平方误差的均值达到最小的方式。滤波器在很多方面都很强大:它支持过去,现在,甚至将来状态的估计,而且当系统的确切性质未知时也可以做。

这篇论文的目的是对离散卡尔曼滤波器提供一个实际介绍。这次介绍包括对基本离散卡尔曼滤波器推导的描述和一些讨论,扩展卡尔曼滤波器的描述和一些讨论和一个相对简单的(切实的)实际例子。


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kalman_intro_chinese_V1.2.pdf
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