文件名称:无人驾驶RHCcontrol
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路径规划和运动控制的同化是自主车辆的关键能力。纯粹追求
控制器是一种流行的前轮转向车路径跟踪算法。然而，他们的表现
相当有限的速度相对较低。在本文中，我们提出了一种模型预测主动偏航控制实现。
适应车辆稳态侧向动力学改善的纯追踪路径跟踪
高速跟踪性能。在所提出的策略之间进行了比较的数值分析。
以及传统的纯追踪控制器方案。在迭代中对三条不同的路径进行了测试。
提高速度从1米/秒至20米/秒。传统的纯追踪控制器无法维持。
车辆速度稳定在5m／s以上。
跟踪提高了他们的表现。贡献是显而易见的，通过保持相对恒定的控制器努力。
因此，在不同的情况下保持车辆的稳定性达到100kM/h的速度。MATLAB实现
所提出的控制器和实验路径的数据集被提供以补充这项工作。
控制器是一种流行的前轮转向车路径跟踪算法。然而，他们的表现
相当有限的速度相对较低。在本文中，我们提出了一种模型预测主动偏航控制实现。
适应车辆稳态侧向动力学改善的纯追踪路径跟踪
高速跟踪性能。在所提出的策略之间进行了比较的数值分析。
以及传统的纯追踪控制器方案。在迭代中对三条不同的路径进行了测试。
提高速度从1米/秒至20米/秒。传统的纯追踪控制器无法维持。
车辆速度稳定在5m／s以上。
跟踪提高了他们的表现。贡献是显而易见的，通过保持相对恒定的控制器努力。
因此，在不同的情况下保持车辆的稳定性达到100kM/h的速度。MATLAB实现
所提出的控制器和实验路径的数据集被提供以补充这项工作。
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下载文件列表
压缩包 : ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master.zip 列表 ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/ ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/closedLoopDeltaU.m ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/closedLoopGains.m ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/CurvlinearPath.m ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/desiredYaw.m ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/Main_RHC_Tracking.m ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/mpcgain.m ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/qtan.m ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/README.md ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/xyRefDI.mat ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/xyRefLC.mat ReceedingHorizonControlAutonomousVehicle-master/xyRefStep.mat
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