为研究棉田农药喷洒机器人导航路径识别方法, 以

自然环境下采集的棉田图像为研究背景, 在L ab 色彩空间

进行处理, 把棉株从土壤背景中识别出来。通过最大方差阈

值分割法将图像转化为二值图像, 并经过中值滤波去除噪

声。二值图像垂直方向投影做直方图, 利用波谷位置确定左

右垄分界线。根据左右垄棉株位置平均得到导航离散点, 通

过Hough 变换得到导航路径, 进而得到导航控制参数。利用

坐标系转换关系将图像坐标系中的导航信息转换到世界坐

标系, 从而控制机器人行走。基于A S2R 机器人对连续动态

图像进行分析, 该方法获得的导航参数是完全可行的。