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文件名称:md 机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划

  • 所属分类：
    matlab例程
  • 标签属性：
    [Matlab] [源码]
  • 上传时间：
    2020-07-11
  • 文件大小：
    10.58mb
  • 已下载：
    3次
  • 提 供 者：
    恒仔
  • 相关连接：
    无
  • 下载说明：
    别用迅雷下载，失败请重下，重下不扣分！
修正介绍说明

介绍说明－－下载内容来自于网络，使用问题请自行百度

Part 01 机械臂设计
设计一个六自由度机械臂，分析证明其操作器尖端的灵巧工作空间，并用蒙特卡洛方法验证了灵巧工作空间的正确性。
Part 02 Minimum-Snap 轨迹规划
令操作臂尖端位置固定，使其绕灵巧工作空间的某个内点作定点转动。选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹，生成多个离散轨迹点。利用逆运动学求解得到每个离散轨迹点对应的各关节变量，利用MATLAB Robotics Toolbox生成机械臂绕定点旋转动画，采用Minimum Snap方法进行**轨迹规划，**将其抽象化为经典QP二次优化问题求解。
最终利用MATLAB进行动态演示，并实现在固定球坐标系下任意变化位置参数的演示交互界面
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)

下载文件列表

压缩包 : Robot-Arm-Trajectory-Planning-master.zip 列表
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment1/
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment1/main.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment1/monte.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/Main.asv
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/Main.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/Toolbox 源码修改部分/
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/Toolbox 源码修改部分/RTBPlotGYM.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/Toolbox 源码修改部分/plot.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/Toolbox 源码修改部分/teach.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/getAbeq.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/getCt.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/getM.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/getQ.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Code/Assignment2/get_q.m
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Doc/
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Doc/机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划.docx
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Doc/机械臂设计及其定点转动Minimum-Snap轨迹规划.pdf
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Img/
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Img/DH.png
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Img/pva.jpg
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Img/res.jpg
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Img/res.png
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Img/teach.png
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/ReadMe.md
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Video/
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Video/te20.mp4
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Video/te45.mp4
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Video/te80.mp4
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Video/交互界面1.gif
Robot-Arm-Trajectory-Planning-master/Video/交互界面2.gif

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