文件名称:2阶倒立摆控制
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- 上传时间:2011-01-04
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倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统,它是检验各种新型控制理论和方法有效性的典型装置。近年来,许多学者对倒立摆系统进行广泛地研究。 本文研究了直线二级倒立摆的控制问题。首先阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程和现状,接着介绍了倒立摆系统的结构并详细推导了二级倒立摆的数学模型。本文分别用极点配置、LQR最优控制设计了不同的控制器,通过比较和MATLAB仿真,验证了所设计的控制器的有效性、稳定性和抗干扰性。
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