Canny边缘检测算法：　　　　　
step1:用高斯滤波器平滑图象；　　　
step2:用一阶偏导的有限差分来计算梯度的幅值和方向；　　
step3:对梯度幅值进行非极大值抑制；　　　　　
step4:用双阈值算法检测和连接边缘。