参考国内外主流 飞控（APM、 Pixhawk、 Autoquad、 MWC、 CC3D、 INF、 ANO、 LIGHT 等） 的算法与整体 框架的进行深入学习基础上， 经过软、 硬件的精心设计， 继承与发展， 目前飞控整体功 能相对完善， 主要功能有： 姿态自稳、 超声波、 气压计定高， 低空光流定点悬停、 户外 GPS 定点， GPS 模式下定速巡航、 一键返航着陆等功能， 涵盖飞控学习主要核心算法： 传感器滤波（一阶 RC、 二阶巴特沃斯、 带阻滤波、 陷波滤波等） 、 姿态解

本文研究下列定解问题(抛物型方程) 的有限差分法，其中 为正常数， 为已知函数，且满足边界条件和初始条件。关于式(1)的求解，采用离散化方法，剖分网格，构造差分格式。其中，网格剖分是将区域 用两簇平行直线 分割成矩形网格，其中 分别为空间步长和时间步长。将式(1)中的偏导数使用不同的差商代替，将得到不同的差分格式，如古典显格式、古典隐格式、Crank-Nicolson格式等。其中，Crank-Nicolson格式具有更高的收敛阶数，应用更广泛，故本文采用Crank-Nicol

此文介绍了由江广山（音译）、舒其望（Jiang Guangshan & Shu Chi-Wang, JCP 126 pp202-228, 1996）等人发展的5阶有限差分WENO格式，并提供用C++语言编写的程序源码（不包括坐标变换模块和化学反应模块的源码），采用了面向对象（OO）思想编写程序。所提供的程序仅适用于简单二维矩形边界、可压缩流动、非定常、Euler方程的数值模拟。经坐标变换，可适用更多其他几何外形的计算。源码在Windows 2000, XP, 2003平台、Visual