This is a C++ implementation of the N4sid subspace identification algorithm for linear systems by Peter Van Overschee and Bart De Moore.

子空间辨识程序，可以根据ARX模型，随机的输入输出数据得到系统矩阵-subspace identification matlab

状态子空间的MPC程序段，N4SID算法，可以直接在matlab中使用-The state subspace MPC block, N4SID algorithm, can be directly used in matlab

这是2dof（pi-逆前馈加pid反馈），单纯pid反馈，单纯pi模型逆前馈对应的仿真结果。 其中系统模型采用前面根据pi模型与n4sid算法结合得到的综合模型。-This is 2 dof (PI- inverse feedforward pid feedback), pure pid feedback, pure PI inverse model feed-forward corresponding simulation results. In front of the system