倒立摆全套仿真程序，里面包含极点配置控制，LQR控制等两种控制算法的控制器，和无静差跟踪器，支持算法扩充。可用于控制算法的检验。-A whole set of simulation of a pendulum systerm, which contains controler designing. It can be used to test control algrithm.