主要是用于形成机器人编队，领航-跟随是重要的编队控制结构，在机器人得实际应用之中。(It is mainly used to form a robot formation, and the pilot follow is an important formation control structure.)

随着无线通信技术的快速发展和智能手机的迅速普及，人们对数据传输速率提出了更高的需 求。为进一步提高数据传输速率，通过增加基站天线数目构建大规模ＭＩＭＯ系统，是一种高效而相对 便捷的方式。大规模ＭＩＭＯ系统能深度发掘空间维的自由度，使得基站能够利用同一时频资源服务于 多个用户。本文探讨了大规模ＭＩＭＯ系统的导频污染问题及解决方案、适用于大规模ＭＩＭＯ系统的 信道模型以及低复杂度的传输技术与实现方法三项关键技术。与现有ＭＩＭＯ系统相比，大规模ＭＩＭＯ 系统能显著提高频谱效率、能量效率和系统

本篇论文研究的 FDD 模式下的 Massive MIMO OFDM 系统的信道估计方法，通过分析 MIMO OFDM 系统存在的空时共同稀疏性，应用结构化理论处理 Massive MIMO 信道。为了 减少导频的消耗，提出适合的估计方法(In this paper, the channel estimation method of Massive MIMO OFDM system in FDD mode is studied Space-time common sparsity in MI