实现JOS分析试验中的功能，使得能够实现计算小数点后面12位，计算误差

有较好的参考价值，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，最小均方误差（MMSE）的算法。-There are good reference value, IMC-PID control principle is to use the internal model to calculate the PID parameters, minimum mean square error (MMSE) algorithm.