关于simu1: 在simlink运行之前的初始化过程中，完成了信道时延和幅度的估计，多径合成权系数估计 多径合成采用可选EG/MR/MMSE合成 信道可选白噪声信道AWGN和IEEE80.215.3a UWB标准信道模型(CM1-CM4)但为了简化， 这里采用了IEEE80.215.3a给出了信道模型中的仿真数据包(如果你是作超宽带的，信道模型程序和数据可从IEEE80.215.3a网站获取) 和大部分仿真一样，模型中的Eb/No指的是单比特信息符号携带的能量和噪声的比例，

本文介绍了GPS和工NS的基本原理和组成，建立了组合导航系统误差模型，推导了 惯性导航系统误差方程，主要研究了INS/GPs组合导航中卡尔曼滤波技术的应用问题。-This thesis introduces basic principle and composition of GPS and INS， infers the system error equations，getstheerrormode，studiesaPPlicationof Kalman filtering in