这个是上位机。这是我从淘宝买的一套很不错的IMU（姿态测量单元）的学习套件，对与初学者来说，很好理解，STM32F103主控制器，集成了MPU-6050（集成3轴陀螺仪和3轴加速器）、HMC5883L（3轴地磁传感器）、BPM085（气压高度计、该传感器在高线性模式下，分辨率为0.03hPa、0.25米，可以满足机器人室内爬楼梯的的高度检测）、STM32F103T8 （32-bit ARM CortexM3处理器运行在72M时钟）这个是上位机-This is the host computer.

使用四元数计算各个时刻的姿态数据，并能在欧拉角和四元数，旋转矩阵之间转换，通过地磁数据校正陀螺仪算出的姿态。MADGWICKAHRS Implementation of Madgwick s IMU and AHRS algorithms-MADGWICKAHRS Implementation of Madgwick s IMU and AHRS algorithms

使用STM32F103C8T6处理器和OLED显示屏，传感器为IMU AHRS ，实现了串口通信读取数据，并可以使用桌面调试软件读取串口数据。-stm32f103c2t6,oled,imu ahrs

IMU AHRS 9轴姿态融合算法，C语言编写，效果非常好。(9 axis attitude calculation algorithm)

四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析(Four element number AHRS attitude calculation and IMU attitude calculation analysis)