这是一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID 参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算， 而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可 大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余 数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。 -This is a t

这是关于轌轩轮轵轸内核配置菜单选项的书。 轌轩轮轵轸发展到今天，已经是版本輲輮輶輮輲輸。为了让广大轌轩轮轵轸爱好者能够更加清楚 的了解轌轩轮轵轸内核的配置，笔者在业余时间里翻译了它的部分配置菜单。 由于本人水平有限，且时间仓促，不足之处在所难免。欢迎广大读者批评指 正，共同提高。-This is a book about Xue Zhi Zhen Xuan wheel kernel configuration menu options. Of Xue Xuan round Zhi