1.本示例将演示电机的闭环控制，即以单位时间内的码盘脉冲输出为反馈，以单位时间内 // 欲达到的脉冲数为输入，以变占空比的PWM波为输出。使用的算法为经典的PID控制算法 // 该算法具有实现方便，参数整定容易，控制鲁棒性好等优点。借助我们的串口虚拟示波 // 器软件，用户可以很方便地整定出一套满意的参数。 //2.PID算法要处理的数据不外乎输入与反馈的偏差(做比例运算)，本次偏差与上一次偏差 // 的差(做微分运算，离散化以后就是差分运算)，所有变差的累积(积分运算，离散

为了验证仿真的情况，需要把仿真部分转换为代码。 对于逆变，产生相应的控制占空比一般有2种方式： 1.通过计算sin公式，实时计算出输出值，送入epwm发生器中。 其中分2种，一种是直接计算，这种方式在简单的境况下可以使用，但是考虑到计算量对DSP比较大，一般不采用。另外一种是使用TI公司提供的IQmaths函数库里的函数，可以极大减少运算时间。 2.离线读表法。 通过实验发现，如果调用IQMATH直接计算，需要60us。由于开关频率为10K,整个控制的时间限定在100us以内