1.本示例将演示电机的闭环控制，即以单位时间内的码盘脉冲输出为反馈，以单位时间内 // 欲达到的脉冲数为输入，以变占空比的PWM波为输出。使用的算法为经典的PID控制算法 // 该算法具有实现方便，参数整定容易，控制鲁棒性好等优点。借助我们的串口虚拟示波 // 器软件，用户可以很方便地整定出一套满意的参数。 //2.PID算法要处理的数据不外乎输入与反馈的偏差(做比例运算)，本次偏差与上一次偏差 // 的差(做微分运算，离散化以后就是差分运算)，所有变差的累积(积分运算，离散

本代码是单相正弦电压锁相环程序，用于根据单相正弦电压生成其相位角度信息，包括：正交处理、坐标变换、PI运算、积分运算、取模运算等步骤。-This code is a single-phase sinusoidal voltages phase-locked loop program for generating the phase angle information based on single-phase sinusoidal voltage, comprising: an orthogon