一个工业机器人和CNC加减速规划的论文，1994年的，非常老，但是详细说明了卷积方法的过程。而这个方法国内的论文基本都是引用这篇论文，但是没几个人看过。国内基本找不到，这篇论文一个棒子写的，找遍中国的各种数据库都没有，后来托国外留学的同学下载的。-Software acceleration/deceleration methods for industrial robots and CNC machining tools

工业机器人高速速度规划的实现方法的论文，关于梯形和s曲线速度规划的实现方法，IEEE收录，付费下载的，不过估计高校也有买这个数据库。-An efficient acceleration for fast motion of industrial robots