用如求直立主图统计程序。RGB有3个座标，分别是R,G,B，其值从0－255。把0－255分成4段，那么每个座标有4种取值，共可以表示4*4*4＝64种颜色。程序中主要是histogram函数,它有两个参数，第1个参数是一个64位数组，每一位表示一种颜色，其值是该颜色出现的次数。另外两个函数numbercolor是对每个像素计算它的颜色值，fenduan是对参数x返回0－255中的某一段。主函数测试一副图片的颜色直方图的统计。

这是一个两轮车直立程序的例子，车体倾角计算采用卡尔曼滤波方式

采用coldfire MCF52255系列处理器，通过模拟摄像头SONY D2463实现图像采集，并完成简单的黑白道路中线循迹。(Using coldfire MCF52255 series processors and the analog camera SONY D2463 to achieve image acquisition and complete a simple black and white road center line tracking.)