本程序功能是由运动（估计）恢复仿射结构，具体使用的是factorization分解法。这个方法的本质就是一个矩阵分解的过程：对于给定n个点的m幅图像，我们可以写成一个2m*n的矩阵D=（q1，q2，…，qn），而这个像点矩阵可以表示成一个2m*3矩阵和一个3*n矩阵的乘积，即D=AP，其中A、P分别表示实际（仿射）摄像机位移和场景状态，也就是我们需要求得的矩阵。而如何根据D来得到A、P，正是factorization分解法的工作。-This program features the recove