基于单目手眼相机和激光测距仪，提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面 的G 个顶点的物体坐标，只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果，就能够计算出尺寸未知空间矩形平 面在相机坐标系下的位姿，并且计算出矩形平面的尺寸。通过建立单目手眼相机和激光测距仪的数学模型，对该算法进行了验 证。实验结果表明，该算法是有效的，可以应用于机器人对空间物体的跟踪、定位以及抓取。-Monocular-based hand-eye cameras and

导入人脸图像，根据Canny算法查找第一个边缘点，搜索邻域边缘点以最后一个边缘点作为新起点，进行下一轮搜索，初始化Hough矩阵确定瞳孔边缘界限计算瞳孔面积，定位瞳孔圆心坐标-Import facial image, according to Canny algorithm to find the first edge point, the search neighborhood edge point to the last point of the edge of a new starting

针对激光光斑图像或荧光小球等图像进行高斯拟合定位其中心坐标。可同时定位一幅图像中的多个小球。要求对象模型符合高斯分布。-For laser speckle images or small fluorescent balls image gaussian fitting location and its center coordinates. Can be positioning an image of the multiple balls at the same time. Request ob