自动控制理论是人类在了解自然和改造自然的过程中逐渐形成的一门学科。简单反馈控制的最早应用，可以追溯到古代亚历山大时期的克泰希比斯水钟，它就是利用反馈原理来调节流量的。19世纪中叶，J.C.麦克斯威尔对具有调速器的蒸汽机（这也利用了反馈原理来调速）系统进行了稳定性的研究。20世纪20年代，布莱克、奈奎斯特和波德在贝尔实验室的一系列研究工作奠定了经典自动控制（反馈）的理论基础------ -automatic control theory is the understanding of huma

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根据宏微系统质量块模型的根轨迹图和伯德图，来研究质量块系统的稳定性问题。通过改变原模型参数值来观察动力学软件模拟仿真结果，最终得到宏微机械臂末端的误差曲线，总结结构参数和物理参数对宏微机械臂系统的影响(the stability of mass block system is studied according to the root locus diagram and Bode graph of the mass block model of macro and micro system. B