当我们用摄像机照射电视机，再把摄到的图案展现在电视屏幕上，这会产生什么？答案似乎应该是什么都没有，因为电视机显示的就是它自己，而它自己正在显示的内容也就是它自己……。然而当我们调节电视机的设置参数、拉大摄像机的焦距，让电视机往它自身内部运动的时候，惊奇的现象出现了：一个一个的复杂结构不断地从电视屏幕中产生、飞出，就好像星系的诞生！当我们旋转摄像机呈一个角度的时候会得到类似左图的“旋转星系”。本Java程序就是在计算机上模拟了这个过程。然而，摄像机-电视这样的自指系统不仅仅能产生如此丰富的复杂图案

基于单目手眼相机和激光测距仪，提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面 的G 个顶点的物体坐标，只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果，就能够计算出尺寸未知空间矩形平 面在相机坐标系下的位姿，并且计算出矩形平面的尺寸。通过建立单目手眼相机和激光测距仪的数学模型，对该算法进行了验 证。实验结果表明，该算法是有效的，可以应用于机器人对空间物体的跟踪、定位以及抓取。-Monocular-based hand-eye cameras and