高压巡线机器人穿越耐张杆塔的程序实现High-voltage transmission line inspection robot program through the realization of tension tower-High-voltage transmission line inspection robot program through the realization of tension tower

广义预测控制是一种最具代表性的预测控制算法之一，本文通过对广义预测控制的稳定性、鲁棒性和实时性分析，得知它控制方程复杂、计算量过大、不利于实时控制。为此，广义预测控制算法，然后进行参数选择的研究，并针对冷连轧机张力系统进行了仿真，最后介绍了广义预测控制算法的其它改进方法。-Generalized predictive control is one of the most representative predictive control algorithms. This paper analys