这是一个机器人轨迹跟踪控制的程序，应用的控制算法为滑模控制。(This is a robot trajectory tracking control program, the application of the control algorithm for sliding mode control.)

滑模变结构 刘金坤 ，很好用，很实用，特别是机器人控制方向。(sliding mode control liujinkun)

该文件包括UR五轴机器人运动学控制正逆解的Matlab程序(The file includes the Matlab program of UR five axis robot kinematics control.)