增量型PID算法汇编程序，增量式PID算法的输出量为 UnΔ = Kp[(en-en-1)+(T/Ti)en+(Td/T)(en-2*en-1+en-2)] 式中，en、en-1、en-2分别为第n次、n-1次和n-2次的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期。

增量式PID控制算法程序T、TD、TI、KP依次从30H，33H，36H，39H开始。 -Incremental process PID control algorithm T, TD, TI, KP followed from the 30H, 33H, 36H, 39H began.