The UMN UAV simulation model is written in the MATLAB/Simulink environment. Three simulation environments are used: the Nonlinear simulation (UAV_NL), the Software-in-the-Loop (SIL) simulation (UAV_SIL), and the Processor-in-the-Loop (PIL) simulation

这是PIL的官方手册，2005年5月6日发布。这个版本涵盖 PIL 1.1.5的全部内容。本中文手册来自Woodpecker.org.cn 啄木鸟社区 你可以在PythonWare library找到改文档其它格式的版本以及先前的版本。 原版出处：http://www.pythonware.com/library/pil/handbook/