Keil MDK RL-ARM 实时库用户指南 中文版 包括以下内容 RL-RTX 描述了RL-ARM实时操作系统的结构，包括任务优先级、上下文切换、单个CPU下如何管理多个任务以及在RL-RTX中用到的其他一些 RTOS特性。 RL-FlashFS 描述了 RL-ARM中Flash文件系统的结构，包括文件创建、保存、读取以及在标准的flash，RAM或是存储卡设备中修改文件。 RL-TCPnet 描述了RL-ARM中TCP/IP协议栈组的结构，包括多种TCP/IP特性，以及

：针对机器人遥操作系统中采用传统网络传输协议传输实时数据的局限性，比较分析TCP和UDP协 议的传榆特点，提出了在UDP协议上传输TCP服务的TCPOVERUDP技术，详细阐述了TCPOVERUDP 技术的实现细节，在应用层实现了TCPOVE RUDP传输技术，并把TCPOVE RUDP技术应用到机器人遥 操作系统的视频传输中。实验结果表明TCP OVE R UDP技术在降低视频数据传输丢包率和传输时延两个 方面都具有良好的性能。-Chuan Yu characteristics