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当操作者通过Internet网络控制远端机器人时，结构合理的虚拟操作环境可以增强远程控制能力，
良好的网络通信能力可以保证操作意图的有效性．首先阐明了虚拟操作环境在多机器入网络遥操作系统中
的重要作用，然后分析了以CORBA(公共对象请求中介体系结构)／Java技术融合为基础的中间件技术的特
点，及其在实现分布武虚拟环境过程中的通信作用．在进行虚拟环境(VE)结构分析的基础上，通过定义VE
中的客户类和服务器类，利用统一建模语言(UML)图形化表达了VE框架的内在关系．通过在VE
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提出了一种基于移动通信网的多机器人遥操作方案，榔决了在恶劣的移动环境中如何保证系统稳定性，并
进行具有实时力觉、视觉反馈的双向遥操作等问题。其中通过比较现存的各种视频压缩标准，结合关键帧提取、帧
分割等技术，提出了一种移动网中的实时视频传输方案。一系列室外机器人群编队行进实验验证了方案的有效性-Abstract：A prototype system for controlling multi-robot via the mobile communication networks was
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以空间机器人在轨服务为背景，建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台．远端由安装
在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂／手系统组成，当卫星出现故障时，遥操作者通
过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂／手系统排除卫星故障，实现卫星的自我维护．对
于地面一太空之间通讯的大时延，利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响，并采用虚拟夹具法提
高遥操作系统的安全性和操作性能．在大时延及变时延(约7 s)的条件下，实现了武汉遥操作哈尔
滨的自维护机器人臂／手系统，成功地完成了
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遥操作过程中存在的时间延迟是恶化系统性能，影响系统稳定的根本原因.本文针对通
信环节存在较大时延的多自由度非线性时变遥操作机器人系统，提出了一种改进的非线性双向自
适应力准置混合控制算法:主端自适应控制器通过跟踪从端环境的作用力来提高系统的透明度
从端自适应拉制器在跟踪主手速度和位移的同时，通过本地力反馈的柔顺控制能力保证系统在任
意时延下都处于稳定状态.该算法对操作机器人系统中存在的时延小范围变化、模型参数不确定
及从端环境未知等情况都有较好的普棒性.文章中的稳定性证明及
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通过构筑一个初级的基于Internet 的机器人遥操作系统实验平台,阐述了基于TCP/ IP
协议的通信、虚拟三维环境的构筑及实时控制的原理和方案,指出了构筑系统过程中所遇到的
问题,并提出了解决问题的基本策略和方法-By constructing a primary The Internet robot teleoperation system experimental platform of communication based on TCP/IP protocol, buildi
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本丈探讨基于无线通信网络的机器人遥操作，对目前主要应用的二种无线通信网络技术(即无线
局域网,GPRS移动通信网络)在格宇环晚下时机器人进行遥操作控制进行了研究，并通过实际应用予已脸证-The husband to explore based wireless communication network teleoperation grid woo ring late, two kinds of major applications of wireless communication net
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针对目前基于Internet的遥操作机器人系统普遍完成任务简单,复杂度低,影响力有限的状况,本文将
遥操作技术和Internet技术应用于具有高动态性、高协作性和高对抗性的机器人足球系统中,建立了基于Internet的
遥操作机器人足球系统的体系结构,提供了该系统的软件设计方法,并针对网络通信设计了应用UDP协议进行连
接和数据传输的方法. 实际建立的基于Internet的3对3遥操作机器人足球系统验证了系统设计方法的可行性和有
效性. 通过实验验证了应用UDP协议进行连接和数据
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根据任务需要, 研制了具有翻倒恢复功能的关节履带式移动机器人 构建了基于网络通信的遥操作系统, 通过人机交互界面
完成终端对移动机器人的遥控操作 鉴于履带式移动机器人开环控制的不足, 提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法 实验表
明, 提出的方法在移动机器人实际作业中有效可行。-Task requires the development of the joint-tracked mobile robot with overturned restore function to bu
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：针对遥操作机器人系统通信通道中存在时延以及系统模型存在不确定性而可能造成系统不稳定和操作性能降低的问
题，采用了H 混合灵敏度鲁棒控制的方法设计主从机械手的控制器。首先概括的介绍了系统的构成及动力学模型，然后
针对控制器设计中加权函数选择较困难的问题，研究了一种较实用的加权函数选择方法，并采用MATLAB鲁棒控制工具箱
进行了控制器设计，最后给出了系统在随机时延环境下Simulink的仿真结果。结果表明系统在受扰和通信信道存在随机时
延的情况下，仍具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能
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This project presents a human being detecting robot using RF communication with wireless real time image transmission and it is designed and implemented with Atmel 89C51 MCU in embedded system domain.
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可参考手册完成机器人PLC工程配置，完成用户定义逻辑和ECAT总线通信(Please refer to the manual to complete the PLC engineering configuration of robot and complete the user-defined logic and ECAT bus communication)
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