利用静基座下惯性导航系统的误差方程，用matlab/simulink建立了惯导误差仿真模型-The use of static base under the inertial navigation system error equation, using matlab/simulink simulation model established the INS error

超紧耦合是 GPS/INS 组合导航系统的最新研究方向，它采用 INS 测得的载体动态信息辅助 GPS 接收机跟踪环 路，消除卫星信号中由于载体与卫星之间相对运动所产生的频率偏移，提高接收机在高动态环境下载波跟踪性能，同时还 可以压缩带宽，有效增强接收机抗干扰性能。介绍 GPS/INS 超紧耦合技术，给出 INS 辅助 GPS 载波跟踪环路结构图和相应 的数学模型，分析 INS 辅助 GPS 跟踪环路在动态环境下的动态残留及其对环路相位误差的影响，并进行了模型仿真，最后 对仿真结

分析了 MEMS 惯性器件具有的典型误差项, 介绍了 Allan 方差分析方法的原理和实 现方法, 利用该方法可以对MEMS惯性器件的各个误差项进行辨识. 通过对一种商用级MEMS陀螺仪和加速 度长时间实测得到的数据进行处理和分析, 验证了Allan方差分析方法应用于误差项辨识的可行性, 并给出了 该 MEMS 惯性器件的各个误差项识别结果. 使用 Allan 方差方法得到的误差项系数可以直接应用于惯性器件 误差建模, 对于 GNSS/INS 组合导航系统的实现和改进有重要意义-