本文介绍了两相四拍混合式步进电机的工作原理及其磁网络模型，推 导了步进电机的动态方程。分析了两种细分驱动方法:等电流法和电流 矢量法恒幅均匀旋转法，提出了基于单片机控制的PWM电流矢量恒幅 均匀旋转的细分驱动技术，实现了步进电机32细分驱动。为了补偿步进 电机相绕组电流与其产生磁场之间非线性引起的误差，采用了最小二乘 法对细分步距角误差曲线进行了拟合与修正，提高了细分精度。为了检 测32细分后的步距角，采用了自准直仪加精密数显转台的光学测量方法， 并给出了实验结果，3